Was es mit dem HDA zu tun hat: nix
Auch wenn im verbotenen Buch tatsächlich nichts darüber geschrieben steht (hab's geprüft mit Suchläufen nach "SVM-Frontkamera" und "Erkennungssensor") - wenn der Wagen im HDA-Modus pendelt, hilft es, die SVM-Frontkamera zu reinigen.
Das Sichtfeld der Kamera oben auf der Windschutzscheibe (also im Gehäuse beim Innenspiegel) befindet sich im Reinigungsbereich des Scheibenwischers; das bleibt immer sauber, wenn Scheibenwischer und -Waschanlage korrekt funktionieren. Aber trotzdem kann es zum Pendeln kommen.
Wenn das Glas der SVM-Frontkamera verschmutzt ist, kann man das sehen: Wenn man im Drive-Modus die Taste "Parken/Sicht" (Nr. 15 auf S. 3-7 im verbotenen Buch) links unterhalb des Modusrads drückt, sieht man das Bild aus der SVM-Frontkamera. Ist dieses Bild wegen Verschmutzung verwaschen, überstrahlt oder undeutlich, dann kann es im HDA-Betrieb speziell in der Dämmerung oder nachts zum Pendeln kommen. Außerdem kann dies auch irrtümliche Kollisionswarnungen verursachen.
Probiert es mal aus, bevor Ihr mir vorwerft, Unsinn zu erzählen.